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Se encuentra situada fuera del recinto amurallado, al este, en la llamada plaza de Santa Teresa y frente a la puerta de la muralla conocida como Arco del Alcázar. Es la segunda iglesia románica en importancia de la ciudad, después de la Basílica de San Vicente. Su construcción, en piedra arenisca procedente de las canteras de La Colilla, comienza alrededor del año 1100 y es posterior a San Andrés y posiblemente anterior a San Vicente. Su estilo es románico de transición, su planta de cruz latina y su cabecera esta orientada al este. En su construcción intervinieron gentes procedentes de León que habían trabajado en la construcción de San Andrés. Comienza su edificación por los ábsides, siguiendo el crucero y posteriormente las tres naves de que consta. Es la parroquia más antigua de la ciudad y fue declarada monumento nacional el 30 de mayo de 1914.
En la fachada este del templo encontramos tres ábsides. Destacar los capiteles de las ventanas (tres en el ábside mayor y dos en los laterales), ornamentados con aves explayadas, centauros alados y hojas, aunque en mal estado de conservación. En la fachada norte, en el más puro estilo románico, se abre en ella la mejor puerta de las tres con que cuenta el templo. Consta de cinco arquivoltas decoradas con rosetas y dientes de sierra que apoyan sobre seis columnas de granito. La fachada dispone de cinco contrafuertes con escarpas y en cada uno de los paños se aprecia una ventana con dos arcos decreciente hacia el interior y que apoyan sobre columnas.
La fachada sur es prácticamente igual que la fachada norte. Tan solo se diferencian en que los contrafuertes de granito no llevan escarpas y en la decoración de las arquivoltas de la portada. En la fachada oeste que se corresponde con la principal del templo, aunque no por méritos artísticos, encontramos la puerta de entrada al templo, un gran rosetón y cuatro contrafuertes de granito. Esta fachada se terminó a finales del siglo XII, siendo casi en su totalidad reconstruida en el siglo XIV. La puerta de entrada es de medio punto y sus arquivoltas son tan sencillas que ni siquiera tienen decoración.
En el lado norte, entre el ábside y el brazo del crucero, se levanta una torre cuadrangular de granito en su primer tramo y de arenisca el resto, coronada por un campanario con tejado a cuatro vertientes. Esta torre es posterior a la construcción de la iglesia aunque con toda seguridad fuese proyectada en un principio para ser construida al mismo tiempo. El acceso al campanario se realiza por una escalera de madera que llega hasta el segundo piso y desde allí por una de caracol hasta la zona de las campanas.
Las fachadas norte, sur y oeste de la iglesia están rodeadas por un atrio, que ha sido restaurado recientemente al sufrir la plaza de Santa Teresa una nueva remodelación
El interior del templo nos muestra el paso del románico al gótico, su planta de cruz latina, con tres naves de cinco tramos, divididas por arcos de medio punto, apoyadas sobre grandes pilares, con columnas adosadas y basamentos circulares. Las bóvedas de la nave central y el crucero son de arista, cerrándose este con bóveda de cañón.
El retablo de la capilla absidal central es de estilo barroco y en él destacan la figura de San Pedro, situado en una hornacina en el centro del altar y las tallas de Santa Teresa y San Isidro, así como algunos sepulcros del siglo XV y unos buenos capiteles de fauna y flora. En la capilla absidal norte se puede contemplar una importante colección de capiteles iconísticos y un retablo renacentista de dos cuerpos. En la capilla absidal sur, fundada en 1706 por d. Pedro Álvarez de Cevadilla, destacan unos espléndidos capiteles en forma de sirena y cuadrúpedos alados y un retablo de estilo barroco.
Ocupando dos altares en las naves laterales encontramos dos imágenes de la Semana Santa de Ávila, en la norte Nuestra Señora de la Soledad y en la sur la del Santísimo Cristo de las Batallas, correspondientes respectivamente a la Cofradía de las Damas de la Soledad y a la Hermandad del Santísimo Cristo de las Batallas. Junto a la puerta de entrada al templo también se encuentra una cruz desnuda propiedad de la Cofradía de las Damas de la Soledad.
La imagen de Nuestra Señora de la Soledad y la Cruz desnuda participan en la procesión de la noche del Sábado Santo, acompañada por los miembros de su Cofradía. El Santísimo Cristo de las Batallas lo hace en la noche del Miércoles Santo, acompañado por numerosos cofrades de la Hermandad.