Las Lágrimas de San Pedro es una de las mejores imágenes que desfilan en la Semana Santa abulense. Es una talla de tamaño natural del siglo XVI, obra del escultor Juan Vela y realizada para el lugar donde aún se encuentra al culto: La capilla de la Virgen de la Soterraña en la Basílica de San Vicente, según se conserva en los libros de fábrica de la citada iglesia.
Representa a San Pedro, de pie, compungido por el grave pecado que ha cometido negando a Jesús, tal como Él mismo se lo había predicho la noche anterior. La escena que representa no es frecuente encontrarla en la iconografía del Apóstol, a quien suele representar en esta posición, ni en la iconografía e incluso en la pintura, sino con los atributos de Sumo Pontífice: sentado en la cátedra y con la tiara sobre su cabeza. También la imagen de San Pedro se representa iconográficamente con frecuencia en las escenas del Huerto de los Olivos. Esta imagen que nos atañe, es bella, de rasgos enérgicos, expresiva, con las llaves colgando del antebrazo y de un gran patetismo en el rostro del Apóstol.
Aparece por primera vez en la procesión de martes Santo del año 1990, acompañada por la Archicofradía de la Real e Ilustre Esclavitud de Nuestro Padre Jesús Nazareno de Medinaceli.